小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法

摘要

本发明公开了小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法，其控制系统包括自主飞行控制系统、地面站控制系统和人工紧急干预系统，所述自主飞行控制系统包括飞控计算机模块、障碍探测模块、导航定位模块、驱动控制模块、执行机构、姿态参考模块和无线通信链路模块，所述地面站控制系统包括无线数据传输链路模块和地面控制台，所述人工紧急干预系统包括遥控接收机和Futaba遥控器，并配有相应的小型旋翼无人机自主避障飞行控制方法。本发明把自主避障飞行控制系统分成三个部分，提供了一套集自主飞行控制系统、动态航迹规划系统和紧急情况处理进制于一体的完整的小型旋翼直升机自主避障控制系统，具有很强的飞行环境适应性和作业任务的通用性。