基于刚度矩阵的直角坐标机器人的打磨方法

摘要

本发明提出了一种基于刚度矩阵的直角坐标机器人的打磨方法,该方法针对直角坐标机器人打磨系统的结构特性，建立了打磨系统刚度矩阵，并在传统打磨模型的基础上，引入直角坐标机器人打磨系统的动、静刚度矩阵，推导出打磨力、打磨参数、形变及振动三者的关系，建立了涵盖三者关系的打磨模型。随后将打磨过程中的力反馈信息作为输入，利用打磨模型中求取打磨过程中系统形变和振动的幅值，集合规划轨迹判断出直角坐标机器人的打磨精度，为后续的打磨加工参数优化提供参考。