一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法

摘要

一种XY运动平台的初次迭代控制信号提取方法，包括如下步骤：Step1.对于XY运动平台在基坐标系下描述的期望跟踪轨迹，需寻找期望跟踪轨迹的相似参考轨迹；Step2.提取期望轨迹l_d(x(t),y(t))的第j段轨迹l_dj(x(t),y(t))的初次迭代控制信号；Step3.对分段轨迹基元的初次迭代控制信号进行变换和拼接，得l_d(x(t),y(t))的初次迭代控制信号。