多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法

摘要

本发明公开的多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法，对当前量测集进行滤波时使用的高斯分量为当前时刻预测的高斯分量，而非任一传感器量测更新后的高斯分量，使得各个传感器滤波更新后的结果相互独立；当各个传感器量测均参与滤波更新后，对所有传感器的结果高斯项进行判断：若该传感器估计的高斯项中表示目标位置的分量落在重叠区域，则将其权值进行求平均值优化处理；最后，将所有传感器估计出的高斯项的权值、均值以及协方差合并为一个高斯分量作为下一时刻的预测高斯分量。本发明多传感器存在监测区域部分重叠的扩展目标跟踪方法消除了重叠区域带来的目标数目过估计问题以及为未重叠区域带来的量测信息严重丢失问题。