基于UKF滤波的BDS与GIS深耦合定位方法和系统

摘要

本发明涉及卫星定位技术领域，公开了一种基于UKF滤波的BDS与GIS深耦合定位方法和系统，该方法包括步骤：建立车辆定位的预测矩阵，由校正后的当前时刻车辆位置信息和预测矩阵推断下一时刻车辆位置信息；根据当前时刻的定位方差矩阵计算下一时刻的预测方差矩阵；组织成GIS道路模型，根据道路模型、测量噪声及下一时刻的预测方差矩阵计算滤波增益矩阵；获取下一时刻的导航定位观测量，依据滤波增益矩阵对观测量进行输出校正形成校正后的下一时刻车辆位置，并对下一时刻的定位方差矩阵进行更新。本发明中采用了地理信息系统技术，对定位误差的修正来源于精确的GIS模型，解决了定位误差随时间推移而增大的技术问题。