可攀爬任意旋角台阶和任意台阶面的机器人的攀爬方法

摘要

本发明提供了一种可攀爬任意旋角台阶和任意台阶面的机器人及其攀爬方法。所述的机器人，包括外四腿支撑结构和内四腿支撑结构，其特征在于，所述的位于第一支撑板的前部的两个外腿的前侧分别设有第一激光测距传感器和第二激光测距传感器，位于第二支撑板前部的两个内腿的前侧分别设有第三激光测距传感器和第四激光测距传感器，所述的四个外腿和四个内腿的下端设有底座，所述的底座的下侧设有碰撞传感器。本发明利用激光测距传感器，结合本发明设计的控制方法，提出了一种巧妙的旋转爬楼路径规划，从而实现了任意旋转角度台阶、任意样式台阶(每一阶台阶旋转角度不同)的攀爬。