仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统及地面实验方法

摘要

本发明公开了一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验系统，属于机器人技术领域。包括仿壁虎机器人机构、气球、三自由度运动平台和运动控制单元；气球用于向仿壁虎机器人机构提供重力补偿，运动控制单元控制仿壁虎机器人机构运行；仿壁虎机器人机构包括机身和与机身相连接的四条结构相同的肢体，任意相邻两条肢体相对称；气球所填充气体的密度小于空气密度。本发明使用所填充气体的密度小于空气密度的气球模拟了微重力环境，实现了微小型机器人在三维空间下的重力补偿，相对于传统的方法成本低、操作性强并且可靠性高。本发明还提供了一种仿壁虎机器人在微重力环境下的实验方法。