一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的空间三角摆焊方法

摘要

本发明涉及机器人焊接领域，提供了一种焊接机器人焊接圆弧焊缝的空间三角摆焊方法。该方法为机器人焊枪沿着圆弧焊缝方向做连续的空间三角形摆动，并不断向前移动，从而实现空间圆弧焊缝的三角摆动焊接。本方法在运动内核上层进行插补规划，利用直线拟合圆弧焊缝的空间焊接路径，算法简单且通用性好。本发明适用于圆柱体与平板之间的空间圆弧形焊缝的三角摆焊接，使用灵活性高，不仅适用于弧焊机器人的空间圆弧三角摆焊，也可用于其他能够进行直线运动的焊接装置。