一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控制方法

摘要

本发明提出了一种基于视觉和力反馈的四旋翼飞行器进行空中抓取作业的控制方法，其中，四旋翼飞行器的下端连接有用于抓取的三自由度机械臂，包括如下步骤：获取四旋翼飞行器姿态传感器的三轴加速度和三轴角加速度；进行融合得重力加速度在载体坐标系下各轴的分量；将分量转换为力反馈手控器执行末端在其坐标系下应受反馈力；操作员根据反馈力的大小和方向并结合视觉信息控制四旋翼飞行器的运动以及机械手的抓取作业。操作作业时，根据视觉和力反馈信息控制四旋翼悬停于作业对象附近，然后微调机械臂准确抓住物体。该方法将机械手抓取过程中的受力作为四旋翼姿态的扰动力传递到反馈力中，使四旋翼的运动控制和机械手的抓取作业更加容易、更准确。