六自由度—三支链缩放式混合并联机器人

摘要

六自由度-三支链缩放式混合并联机器人，它涉及并联机器人结构的改进。本发明平行四边形中的一号连杆(4)和二号连杆(12)的上端由横杆(8)一端的小轴(17)与其轴连接，平行四边形中的一号连杆(4)的下端与三号连杆(13)的上端由轴连接，平行四边形中的二号连杆(12)的下端与四号连杆(14)的上端由轴连接，平行四边形中的三号连杆(13)的下端与外电机(5)的输出轴由轴连接，本发明采用轴线相交于一点但不共面的三个转动副等效球副的连接形式，扩大了连杆的摆动范围，进而增大了机构的工作空间。本发明与相同尺寸的并联机器人相比，增大了工作范围，提高了运动灵活性，从人体工程学考虑，更适合人的操作空间。具有结构紧凑，运动惯量小，无回程间隙，低磨擦，可操作性好的优点。