多模式场景中的三维对象的识别和姿势确定

摘要

本发明提供了一种用于利用3D场景数据和场景强度数据识别3D对象的实体和确定所述实体的3D姿势的方法，所述方法包括以下步骤：（a）提供3D对象数据并获得对象强度数据；（b）提供3D场景数据和场景强度数据；（c）从所述强度数据中提取场景特征点；（d）从所述3D场景数据中选择至少一个参考点；（e）在假设所述参考点为所述3D对象的一部分时，针对每个所选的参考点，通过最大化所提取的场景特征点的数量而为所述3D对象计算候选姿势，在给定的候选姿势下，所述所提取的场景特征点与所述3D对象一致；（f）从所述候选姿势中计算一组过滤姿势。