使用在环境中的代理的基于传感器的观察来估计在环境中的对象的姿势并且估计该姿势的不确定性度量

摘要

本发明提供了用于使用来自在环境中的多个代理(例如，移动机器人和/或固定传感器)的基于传感器的观察来估计在所述环境中的对象在目标时间的姿势并且估计所述姿势的不确定性度量方法、设备、系统和计算机可读介质。各种实施方式基于来自多个代理的观察组来生成多重图，其中，所述多重图包括参考坐标系节点、对象节点和连接所述节点的多个边。在一些实施方式中，为沿所述多重图的将所述参考坐标系节点连接至给定对象节点的边的多条简单路径中的每一条简单路径生成复合姿势和复合不确定性度量，并且基于所述复合姿势和所述复合不确定性度量来为与所述给定对象节点相关联的对象标识符生成姿势和不确定性度量。