一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法

摘要

一种鲁棒的基于机器视觉的汽车3D四轮定位参数检测方法，涉及汽车四轮定位参数的检测方法。在车轮运动过程中，利用摄像机拍摄安装于轮毂上的标定板，经过图像处理获得运动前后四个车轮上标定板与摄像机之间的位姿参数关系，利用获得的位姿参数关系求解出运动补偿角，并通过运动补偿角校正标定板与摄像机之间的位姿矩阵；利用校正后的位姿矩阵求解表示车轮平面、旋转轴、车身坐标系轴的参数，进而根据四轮定位参数的几何定义求出四轮定位参数。操作简单，可快速准确求出四轮定位的主要参数。由于带有运动补偿算法，具有强的抗干扰性，即便是在如轮胎磨损，方向盘没有回正，车轮不在测试台同一平面等多种复杂测试工况下均可准确测得四轮定位数据。