基于外力而使机器人进行退避动作的人机协调机器人系统

摘要

本发明提供使机器人与外力相应地进行退避动作的人机协调机器人系统。人机协调机器人系统包括：检测作用于上述机器人的外力的外力检测部；在由该外力检测部检测出的外力比第一阈值大的情况下指示使上述机器人向缩小所述外力的方向移动的退避动作的退避动作指令部；以及在被该退避动作指令部指示退避动作后的预定时间内的上述外力的变动的幅度比第二阈值小的情况下使上述退避动作停止的外力变动监视部。