带有力反馈和运动反馈的可编程关节模拟器

摘要

本发明涉及一种关节模拟器，用于模仿包含有关节的躯体部分的生物力学特性。该关节模拟器具有以下特征：一个被模拟的躯体部分的模型躯体(3，4)，机械连接在模型躯体(3，4)上的可控制驱动单元(8)，根据真实的生物力学关节运动，通过对该驱动单元的控制可以实现模型躯体(3，4)的运动；一个传感器装置(7)，当研究人员触动模型躯体(3，4)时，它可以用于测量力和运动；一个用于控制驱动单元(8)的可编程控制装置。该可编程控制装置这样来设计：使得由传感器系统(7)得出的信号输入到一个计算机中，在该计算机中存储一个模拟程序，它与控制装置一起工作，通过驱动单元(8)，当手接触到模型躯体(3，4)时使其运动，以模拟真实躯体部分的生物力学关节特征。