基于地图匹配的自动导引车及其导引方法

摘要

本发明提供了一种基于地图匹配的自动导引车及其导引方法，自动导引车包括：地图创建模块，建立环境地图；定位模块，自动导引车利用自身携带的定位模块将当前观测到的局部环境信息与事先建立的全局地图进行匹配以得到在全局下的位姿信息；人机交互模块，实时显示自动导引车在地图中的信息及工作状态；路径规划模块，通过路径规划模块在全局地图中规划出一条可行的最优路径；自主导航模块，自动导引车按照规划出的路径并通过自主导航模块进行自主导航；调度系统模块，离呼叫地点最近的一个自动导引车将前往工作。本发明无需其他辅助定位设施，无需对环境做任何更改，完全取决于自动导引车自身能力，自动导引车对环境一无所知，不存在任何先验信息。