具有集成的优化器的控制装置

摘要

本发明涉及一种具有集成的优化器的控制装置。具有至少一个轴线的机器的控制装置接收第一参数。根据第一参数使第一普遍技术问题具化成第一具体技术问题。在解决优化问题的状态下，对于机器轴线的一系列的位置的或该位置的时间导数的值，控制装置一次性地预先分别算出一定数量的从属于相应值的变量，从而在通过控制装置驱控机器时根据优化标准以最佳方式解决第一具体技术问题。从属变量由控制装置在从属于相应值的情况下存储在存储器中。存储了从属变量以后，控制装置接收第一执行指令。控制装置基于第一执行指令使系列值输出到轴线上。在输出相应值时，控制装置根据从属于相应值的一定数量的变量驱控机器。