一种基于距离方差最小的工件点云匹配算法

摘要

本发明公开了一种基于距离方差最小的工件点云匹配算法，包括以下步骤：(1)分别构建测量模型点云和带法矢的设计模型点云：(2)寻找最近点点集及最近点法矢集合；(3)根据余量要求，建构基于距离方差的目标函数：(4)通过目标函数求解测量模型与设计模型间的刚体变换参数，并利用刚体变化参数更新测量点云，实现点云匹配。本发明中的基于距离方差最小的点云匹配算法，对于工件存在余量的情况，不论凹面和凸面的余量是相等，还是呈差值或者比值关系，均能较好的得到点云匹配的结果，迭代效率高、匹配准确性好。