基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人

摘要

本发明公开了一种基于周转轮系的轮桨腿复合构型两栖机器人，包括机架、轮桨腿装置、传动系统、驱动系统和控制系统，机架的两侧对称设置有四个独立的轮桨腿装置，驱动系统经传动系统与轮桨腿装置相连；轮桨腿装置包括周转轮系、桨腿装置和外轮，驱动系统包括三个独立的驱动电机，驱动电机均与控制系统相连，由控制系统控制驱动电机的转速。该装置采用同步带传动方式，具有多种步态运动模式，适用于多种复杂的路况环境。