对至少一个回收机动车辆制动时产生的能量的装置进行控制的方法

摘要

本发明涉及一种用于控制车辆（1）的方法，该车辆配备有一个用于回收制动时产生的能量的装置（10），该方法包括以下步骤：获取一个制动指令；使用一个预防性滤波器来计算一个第一中间设定点，该预防性滤波器以该车辆（1）的动力传动系（20）的谐振频率来对所述制动指令进行过滤；计算一个第二中间设定点，该第二中间设定点被公式化成使用一个修复性滤波器来对在该动力传动系（20）上的振荡加以阻尼；基于所述的第一和第二中间设定点来对所述再生装置（10）进行控制，并且对多个制动器（60，70）进行控制。根据本发明，该第二中间设定点是根据该回收装置的一个动态特性的预测值来计算的，而该预测值是用一个数学预测模型来估算的。