具有冗余的轴的加工机及实时地解决冗余

摘要

本发明涉及一种具有冗余轴的加工机及实时地解决冗余。数字控制装置接收用户程序，其以多个自由度确定终端操纵器要接近的轨迹点序列。该装置为轨迹点测定控制信号组，其对于多个位置调节的轴分别包括其位置目标值。该装置将位置额定值输出给轴并由此使终端操纵器运动。自由度的数量小于该轴的数量。该装置这样测定控制信号组，即终端操纵器至少大致地接近要接近的轨迹点。该装置在驱控该轴时连续测定控制信号组。它通过将相应的目标函数最小化测定控制信号组的位置额定值。在接近轨迹点之一时被最小化的目标函数中至少包括对于在该时间点才将要接近的轨迹点的位置额定值。在当前接近的轨迹点和将要接近的轨迹点之间存在序列的至少一个另外轨迹点。