基于目标方向约束的路径规划算法

摘要

本发明公开了一种基于目标方向约束的路径规划算法，在路径搜索过程中，只保留当前节点与目标节点在同一方向上的可扩展节点，并将这些可扩展节点加入可扩展节点的状态空间，对状态空间中的每一个可扩展节点进行评估，得到估价函数值最小的可扩展节点作为下一个当前节点，重复路径搜索，直到状态空间中估价函数值最小的可扩展节点为目标节点，得到最优路径。本发明在路径搜索过程中，只保留当前节点与目标节点在同一方向上的可扩展节点，减少了当前节点的扩展节点的状态空间中的节点数量，降低了算法的搜索规模，减少了内存资源的占用，提高了算法的搜索效率，适用于各种实时性要求比较高的场景的路径搜索。