一种室内未知环境下使用激光雷达定位方法

摘要

本发明公开了一种室内未知环境下使用激光雷达定位方法，在传统激光雷达定位基础上，完成室内未知环境下的地图构建，并在构建地图的基础上进行线段和角点的特征匹配，提出一种混合特征匹配滤波模型，实现室内未知环境下的实时精确定位。该方法简单易行，避免室内环境对定位过程的不利影响，适合工程实用。