基于激光雷达的室内自定位方法

摘要

定位问题在人类科技的发展进步从未停歇,从最初的古人夜观天象,利用北斗七星判断自己的方位,再到航海史上的"牵星术",利用牵星板测量星星实现维度估计,直到美国的全球GPS定位系统,针对室外环境的定位问题,定位精度可达厘米级别。目前中国的北斗全球定位系统已组建完成,能够实现毫米级别的定位,室外定位从此不存在定位困难的问题。但是这些系统在室内环境下就很难实现精度定位,这给机器人导航带来一定的困难。文章结合目前最流行的SLAM定位与建图技术,研究基于图优化的cartographer算法建立室内地图,并采用蒙特卡罗自定位的方法实现机器人在室内环境下良好的实时定位,并进行真实环境测试验证可靠性。