基于AHRS与PDR融合的个人室内自定位方法

摘要

针对个人室内自定位问题,本文提出基于航姿系统(AHRS)与行人航位推算(PDR)融合的自定位方法.该方法分为四部分:在步频测量中通过加速度计数据变化反映行人步行状态;在少长估计中利用模糊决策的方式获得较为合理的计算步长;在姿态估计中使用AHRS来得到低动态下个人相对精确的姿态信息;在位置计算中结合步长和姿态数据最终计算得到个人的位姿信息.通过在不同室内环境下进行实验,与理想路径对比,得到了比较满意的结果,也证明了该方法的可行性与合理性.