一种无需外部导航信号的无人机喷药作业自动导航方法

摘要

本发明提供一种无需外部导航信号的无人机喷药作业自动导航方法，该方法通过一次性拍摄或者把分块拍摄的图像拼接起来获得目标作业区域的整体图像，将整体图像进行分割得到待作业区域，之后对得到的整体图像进行特征描述子提取，将整体图像进行网格化到一幅包含待作业区域与特征描述子的具体像素位置的导航地图，以导航地图为参考坐标系规划喷药作业无人机的航线，喷药作业无人机通过拍摄规划航线中的图像并提取其特征描述子与目标作业区域的特征描述子进行匹配实现定位功能，从而实现了在无外部导航信号环境下喷药无人机的自动导航问题。