一种四轮独立驱动电动汽车的横摆角速度控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车的横摆角速度控制方法，通过设计跟踪微分器获得电动汽车横摆角速度设定值的跟踪信号和该跟踪信号的微分。同时，设计扩张状态观测器估计电动汽车系统的状态参数和不确定扰动。接着，根据前两步得到的值计算出控制系统的误差信号和误差微分信号，并将这两个信号带入非线性组合函数，得到误差反馈控制量，再用扩张状态观测器所得到的电动汽车系统不确定扰动的估计值对误差反馈控制量进行补偿，得到附加横摆力矩值，最后，通过这个附加横摆力矩值对各个车轮转矩进行分配，给汽车四个电机输入分配的指令转矩，从而控制电动汽车的横摆角速度。