基于模型整体逼近的微陀螺仪RBF网络自适应控制方法

摘要

本发明公开了基于模型整体逼近的微陀螺仪RBF网络自适应控制方法，所述控制方法基于滤波后的追踪误差设计，控制器中包含比例微分项和RBF神经网络项。RBF神经网络逼近微陀螺仪系统的未知函数，其权值的更新算法基于Lyapunov稳定性理论设计，保证系统全局稳定性。更新算法中加入的鲁棒项，保证控制输入的有界性，比例微分控制项使最终追踪误差维持任意小范围。本发明的控制方法能够在不需要知道微陀螺仪的结构或非结构参数以及存在外界干扰的情况下，对微陀螺仪系统实现高精度的追踪控制，同时提高系统的鲁棒性和可靠性。