基于压电‑平行四杆机构的平面行走作动器及行走方法

摘要

基于压电‑平行四杆机构的平面行走作动器及行走方法，该作动器由一个压电三级位移放大机构、连杆、销钉、平行四杆机构、导轨、驱动器、控制器组成；其实现行走的方法如下：压电三级位移放大机构由压电堆和三个菱形环组成，将压电堆输出的微位移放大后输出；连杆连接压电三级位移放大机构和平行四杆机构；销钉为转动轴；平行四杆机构由四根杆和两个压电柔性结构组成，通过压电柔性结构的微型齿槽与导轨微型齿槽啮合固定；开始行走时，上部杆固定于导轨，通电，压电堆伸长，下部杆向右移动；然后固定下部杆，上部杆浮动，断电，已伸长的压电堆收缩，上部杆向右移动；随着压电堆有序地伸缩，实现逐步向右移动或向左移动。