支持五连杆机器人协同设计的多领域设计变更处理方法

摘要

本发明公开了一种支持五连杆机器人协同设计的多领域设计变更处理方法，首先，确定当前设计变更的领域的变更方案；根据各个变更方案、以及五连杆机器人的初始设计方案和各个领域内的设计目标函数计算各个领域的变更差量；根据变更差量判断各变更方案是否有效，舍弃无效的变更方案：若剩余的变更方案的个数为零，则退出当前设计变更处理；否则，根据剩余的变更方案的个数求解当前设计变更的最优设计方案，并以最优设计方案进行设计变更，或结束当前设计变更处理。本发明能够使系统总体设计质量最优，且协同考虑不同领域的变更差量，从而避免多域设计冲突，有效避免五连杆机器人协同设计中的设计冲突问题，减少了设计反复，提高了设计效率。