基于三摄像机协同的大范围车道线视觉检测方法

摘要

本发明涉及一种基于三摄像机协同的大范围车道线视觉检测方法，属于机器视觉和自动驾驶技术领域。对三个摄像机采集的图像使用霍夫直线检测的方法检测所有直线，霍夫直线检测方法从整个搜索区域的角度搜索所有可能是直线的点集，因此遗漏车道线的情况较少，对于地面杂物干扰和车道线部分被遮挡的情况处理效果较好。因为霍夫变换算法运算量较大，为了提高效率，先对图像进行初步处理，对得到的感兴趣区域的边沿图像进行霍夫直线检测，大大减小了霍夫检测的计算量，同时也减少了干扰。