结构化道路中车道线的单目视觉检测方法

摘要

车道线实时检测是智能车辆视觉导航系统中的重要研究内容。提出了一种基于单目视觉的车道线实时检测方法。首先用Canny边缘检测方法对给定图像进行边缘检测。然后提出一种基于方向优先级的车道线搜索方法,分别对左右车道独立完成搜索,在增强车道线特征的同时削弱其他边缘特征。接下来用霍夫变换计算每条线段的直线度,过滤具有复杂纹理的边缘。最后利用图像的亮度信息及其变换识别出车道线。对提出方法进行了实验验证,结果显示提出方法定位准确,在PⅢ 933MHz的CPU上的处理速度平均达每秒13帧,能够满足车辆驾驶的安全性和实时性要求。