一种单目视觉车道线检测方法及其测距方法

摘要

本发明公开了一种单目视觉车道线检测方法及其测距方法，属于车辆驾驶安全辅助系统领域。其中车道线检测方法为：首先在车辆刚起步时拍摄多帧图像获取参照车道线，然后每读入一帧实时图像，均获取候选实时车道线，将候选实时车道线与参照车道线进行区域匹配，若能够匹配成功则更新倾斜角后输出参照车道线；若匹配不成功，且第一次出现不成功情况时，将候选实时车道线记载为临时车道线，若不匹配的情况连续出现，且能连续与临时车道线匹配成功，则输出临时车道线。利用上述方法检测到的车道线图像，设置参考目标并根据视觉采集系统中参考目标和目标车辆的投影关系，计算本体车辆与目标车辆之间距离。本发明适用于车辆车道线检测与两车测距。