一种工业机器人示教再现方法

摘要

本发明涉及一种工业机器人示教再现方法，包括以下步骤：1】示教：2】再现：其中再现分为三种方式：2.1】当工业机器人末端运动为关节运动时：2.2】工业机器人末端运动为直线运动时：2.3】工业机器人末端运动为圆弧运动时分别说明，本发明提供了一种示教过程简单、精确的示教再现方式。示教过程包括对示教点的记录、机器人工作的附加信息和到每一示教点的相应操作的记录。本机型机器人的指令包括运动指令、逻辑指令、运算指令、工作指令和辅助指令。这些指令综合起来可以完成预期的工作。