并联钻床的智能调姿方法和示教再现轨迹优化技术的研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究工作的背景和意义

1.2 并联机床的发展和研究现状

1.3 FPGA发展历史和研究现状

1.4 神经网络硬件实现技术发展历史和研究现状

1.5 示教再现技术研究现状

1.6 本文的研究内容及结构安排

第二章 并联钻床的研究基础与改进方案

2.1 并联钻床的机械结构

2.2 并联钻床的手动调姿方法

2.3 并联钻床的示教再现技术

2.4 并联钻床的自动钻孔方法

2.5 并联钻床的智能位姿调控方法和示教再现轨迹优化技术

2.6 总结

第三章 基于FPGA的神经网络硬件的设计与实现

3.1 基于FPGA的BP神经网络硬件的整体设计

3.2 基于FPGA的神经网络硬件的各模块设计

3.3 FPGA的流水线技术和并行计算的研究

3.4 仿真结果与误差分析

3.5 本章小结

第四章 基于神经网络硬件的并联钻床智能调姿方法

4.1 并联钻床的智能调姿控制系统

4.2 基于BP神经网络硬件的智能调姿模型参数确定与实现

4.3 基于神经网络硬件的智能调姿模型的实验与分析

4.4 本章小结

第五章 并联钻床的示教再现轨迹优化方法

5.1 结合模拟退火算法对天牛须算法的改进

5.2 SABAS算法的仿真实验验证

5.3 面向并联钻床的示教再现轨迹优化方法

5.4 示教再现轨迹优化方法实验验证

5.5 本章小结

第六章 全文总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的成果