从加速度测量估计水平或垂直方向的速度

摘要

提供了一种确定设备在水平或垂直方向上速度估计值的方法，该方法包括：获得三维中作用于所述设备的加速度的测量；使用第一滤波器和获得的测量值以估计重力加速度；利用估计的重力加速度估计由于设备运动而作用于水平或垂直方向上的加速度；对由于设备运动导致的作用于所述方向上的加速度估计值进行积分以给出所述方向上速度的估计值；以及使用第二滤波器从所述速度消除偏移和/或漂移以给出滤波速度；其中所述第一滤波器和第二滤波器中的至少一个是非线性滤波器。还提供了一种配置成根据以上方法工作的装置。