一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法

摘要

本发明公开了一种仿人机器人不平整地面行走的稳定控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括4个步骤：基于最大稳定区域的着地脚面姿态控制；二阶弹簧阻尼的阻抗控制；正运动学计算和脚面惯性传感器测量相结合的脚面状态估计；基于支撑脚压力中心的质心加速度控制。该方法利用着地柔顺控制，能够有效地减少不平整地面对着地脚面的冲击，并使着地脚具有相对较大的支撑区域；倾斜脚面的平衡稳定控制，使机器人实现各种支撑脚面姿态的稳定行走。因此，仿人机器人能够实现不平整地面的稳定行走，有效提高仿人机器人在应用过程中的安全性。