一种基于动态规划的水下航行器路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于动态规划的水下航行器路径规划方法，对于低速水下航行器受到洋流影响较大，很大程度上会收到洋流的影响而偏离预定航迹很远，而现有的水下航行器都没能够考虑这一影响，而且洋流是复杂、时变的。本发明在洋流的未来状况已知的情况下，先将所要规划的区域栅格化然后利用速度合成模型来计算搜索点之间所耗费的时间值，并以时间值作为权重，应用动态规划算法在二维平面内规划出一条可达最优路径。本发明能够根据已知的洋流的情况，利用动态规划快速规划出一条可行路径，仿真验证了该算法具有良好的效果。