基于互补重构技术的多传感器姿态融合方法

摘要

基于互补重构技术的多传感器姿态融合方法，主要包括：四元素迭代更新及载体姿态计算，多传感器载体姿态观测及四元素观测值计算；互补重构参数估计；互补重构四元素值计算等四个步骤。其主要优点：利用四元素观测值修正上一时刻四元素计算值，从而获得互补重构的四元素值，并利用此值进行当前时刻的四元素迭代更新，从机理上消除了算法的累积误差；同时将四元素更新算法和重构算法合二为一，提高了算法的执行效率。