基于集中式拓扑结构的水下通信网的周期性快速定位方法

摘要

本发明涉及基于集中式拓扑结构的水下通信网的周期性快速定位方法，包括：设置统一的定位标准间隔时间；在某一间隔时间起始点，普通节点发送定位信号；中心节点接收到定位信号后，记录接收到的时间，根据该时间与最近的间隔时间起始点计算中心节点与各个普通节点之间的距离；某一普通节点接收到其他普通节点的定位信号后，记录接收定位信号的时间，根据该时间与最近的间隔时间起始点计算普通节点之间的延时和距离：某一普通节点向中心节点发送携带有该普通节点与其他普通节点之间距离信息的报文；中心节点接收到报文，提取出各个普通节点之间的距离信息；根据中心节点与普通节点之间的距离以及普通节点之间的距离，计算各个节点之间的角度。