融合雷达/摄像机物体数据和LiDAR扫描点的方法和装置

摘要

一种用于融合来自于车辆上的多个LiDAR传感器的输出的系统和方法，包括响应于雷达传感器和／或观察系统检测到物体而插入融合处理过程。所述方法包括提供先前采样时间时由LiDAR传感器检测到的物体的物体档案，其中所述物体档案标示了检测到的物体的位置、方向和速度。所述方法将物体档案中的物体模型从先前采样时间投影以提供预测物体模型。所述方法还包括接收当前采样时间时在传感器的视野中检测到的物体的多个扫描返回并从扫面返回中构造点云。然后该方法将点云中的扫描点分割为预测扫描群，其中，每个群标示由传感器检测到的物体。