基于毫米波雷达和CCD摄像机信息的D-S融合方法

摘要

研究了毫米波雷达和CCD摄像机两种传感器信息的D-S融合方法,论述了毫米波雷达信息采集、滤波、计算障碍物的距离和方位及判别障碍物是否在无人地面平台ROI(Region of interested)内;CCD摄像机的信息处理、分割和障碍物的宽度、高度和方位角的计算.通过建立坐标系和坐标系间的齐次变换实现其空间配准.按D-S融合方法首先建立障碍物鉴别框架,通过实验确定它们对应于鉴别框架中障碍物指数的基本概率分配值,再根据D-S证据方法的组合规则计算所有证据联合作用下的融合结果,得到障碍物在无人地面平台ROI内的距离、方位和大小.在无人地面平台ROI内进行验证,本文的研究成果可行,并且具有较好的鲁棒性.