基于INS和GPS组合的垂线偏差动态测量装置及方法

摘要

本发明公开了一种基于INS和GPS组合的垂线偏差动态测量装置及方法。首先构建了INS/GPS姿态测量子系统和LGU/GPS姿态测量子系统，在开始测量的时刻，利用INS/GPS输出的姿态矩阵对LGU/GPS姿态测量子系统进初始化；此后，利用LGU/GPS和INS/GPS分别进行姿态解算，并计算LGU/GPS与INS/GPS输出的姿态角之差；通过建立垂线偏差测量的观测方程和状态方程，以INS/GPS与LGU/GPS输出的姿态角之差为观测量，在全球重力模型的辅助下，利用Kalman滤波的方法得到垂线偏差的最优估计值。本发明能有效降低系统的复杂度和成本，提高了测量的精度和可靠性，不依赖于测量环境，可操作性强且便于实施。