特形物体起吊运输挂装车及其起吊挂装方法

摘要

本发明公开了一种特形物体起吊运输挂装车及其起吊挂装方法，起吊运输挂装车包括上车和下车，上车通过一回转支承连接在下车上，上车包括上车机架、吊装挂架、起吊机构和挂架姿态调整机构。其中，上车机架通过回转支承与下车相连接；吊装挂架用于刚性锁定特形物体；起吊机构与吊装挂架相连接；挂架姿态调整机构包括吊臂组件、挂架对接件和挂架翻转件。吊臂组件包括吊臂，吊臂连接在上车机架上；挂架对接件用于刚性锁定吊装挂架；挂架翻转件铰接在吊臂端部，与挂架对接件相连接，对吊装挂架以吊臂端部为中心进行0至180度翻转。本发明能够实现对特形物体柔性吊装，实现精准而稳定的运动姿态控制，及任意空间姿态多方位刚性挂装。