一种胸鳍拍动式机器鱼快速大俯仰角变化运动的实现方法

摘要

本发明公开了一种胸鳍拍动式机器鱼快速大俯仰角变化运动的实现方法，包括以下几个步骤：步骤1、建立快速俯仰运动学模型；步骤2、建立具有时间、空间非对称特征的相位振荡器模型；步骤3.建立CPG控制网络结构；步骤4、建立快速俯仰运动控制系统。本发明采用多驱动的胸鳍与尾部协调运动，通过空间、时间非对称运动特性，致使机器鱼能够产生的俯仰力矩远大于通过鱼鳔或单一尾鳍偏转所产生的力矩，因此本发明能够实现胸鳍拍动式机器鱼快速俯仰(俯仰角变化大于60°)运动，大大提升机器鱼面对水下垂直壁面型障碍物的越障、避障能力。