安全距离与碰撞时间权衡风险的单摄像头汽车防撞方法

摘要

本发明涉及一种安全距离与碰撞时间权衡风险的单摄像头汽车防撞方法。本发明首先单一摄像头每隔Δt时间拍摄一帧图像，对获得的图像帧进行图像分割和目标识别，得到车轮与道路的分界线。其次计算车间距离D、前车与本车的相对速度v和碰撞时间T。然后根据D、v_f、T、v，计算碰撞时间风险函数f₁和安全距离风险函数f₂。最后根据相对车速v的大小折衷权衡风险，当v大于某个阈值v₀时取风险函数f₁，否则取风险函数f₂。本发明采用安全距离和碰撞时间相结合权衡风险的方法，控制更加准确。采用单一摄像头获取车间距离、相对速度和碰撞时间的参数，简化了传感器设置，大大降低了成本，非常方便实用。