轴孔装配工业机器人系统及其工作方法

摘要

本发明提供了一种轴孔装配工业机器人系统包括:工业机器人、轴孔装配平台、力觉传感器、夹持装置、装配工件、装配孔及装配轴。本发明提供的轴孔装配工业机器人系统能够对接触力大小进行精确的控制，针对轴孔间距小、精度要求高、对轴孔接触力有严格要求的装配作业有明显的优势，避免了因仅位置控制模式下由于位置控制精度和接触力不可控性造成的装配作业失败甚至对装配工件的损坏，解决了某些高精度装配作业下依靠人工装配的低效率低质量等问题，扩大了装配工业机器人的应用领域。