用于在微创手术中减少组织损伤的路径规划

摘要

一种用于根据手术应用规划路径的方法，该方法整合了表示解剖区域(100)的离散配置空间的配置空间节点结构的结构损伤评估技术(112)和/或几何扩展技术(113)。所述结构损伤评估技术(112)包括生成结构损伤评估，该结构损伤评估指示对所述解剖区域(100)中的一个或多个关键解剖区的潜在损伤的评估。所述几何扩展技术(113)包括扩增所述配置空间节点结构，所述靶标节点的几何扩展包括与作为替代种子节点的靶标节点几何相邻的一个或多个自由空间配置节点。