一种枝条修剪粉碎机器人及其修剪破碎枝条的方法

摘要

本发明公开了一种枝条修剪粉碎机器人及方法，包括机械手臂、安装在机械手臂前端的修剪末端执行器、控制单元、摄像机；修剪末端执行器、摄像机等部件的动作由控制单元控制；机械手臂包括电动机、手指驱动装置、叉形手指、锯片、锯片轴、锯片轴驱动装置；电动机驱动手指驱动装置及锯片轴驱动装置动作；锯片安装在锯片轴的外周，锯片轴连接锯片轴驱动装置；叉形手指与手指驱动装置连接。本发明集对枝条进行选择性剪枝与粉碎为一体，减少了为了枝条粉碎进行的枝条搬运环节，可以进行实时粉碎。而且利用枝条和树叶就地粉碎的碎末作为有机肥料，返回到土壤中，降低了生产成本，减少了作物对化学合成肥料的使用量，促进了有机水果产业的发展。