线控底盘车用线控180°大转角线控直驱悬挂行走机构

摘要

线控底盘车用线控180°大转角线控直驱悬挂行走机构，涉及电控小车技术领域。包括线控底盘车平台，线控底盘车平台的两侧分别设置有车轮，车轮通过线控直驱悬挂与线控底盘车平台连接；所述线控直驱悬挂上端固定设置有连接座，线控直驱悬挂通过上端的连接座与线控底盘车平台转动连接；所述连接座的上端均连接有从动齿轮，每个从动齿轮对应一个转动安装在线控底盘车平台上的主动齿轮，主动齿轮与对应从动齿轮相啮合，每个主动齿轮还对应有一个转向驱动器，转向驱动器的尾端铰接在线控底盘车平台上、伸缩端偏心铰接在主动齿轮上。本实用新型的车轮可以由横向状态转动至纵向状态，能够在狭小环境中实现行走方向的改变，以适应复杂的工作环境作业。

说明书

技术领域

本实用新型涉及电控小车技术领域，具体为一种线控底盘车用线控180°大转角线控直驱悬挂行走机构。

背景技术

随着经济的高速发展，科技水平愈加提高，在很多场合都会借助机器控制取代人工，以达到提高效率降低危险的效果，譬如电控小车，操作者通过远程控制其可以实现其工作的目的。

但电控小车工作环境复杂，可能在厂房、农田、乡间小路等环境下作业，而现有技术中的电控小车所需转弯半径较大，对工作空间、转向空间要求较高，无法适应特殊环境的作业。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种线控底盘车用线控180°大转角线控直驱悬挂行走机构，可以有效解决背景技术中的问题。

实现上述目的的技术方案是：线控底盘车用线控180°大转角线控直驱悬挂行走机构，其特征在于：包括线控底盘车平台，线控底盘车平台的两侧分别设置有车轮，车轮通过线控直驱悬挂与线控底盘车平台连接；所述线控直驱悬挂上端固定设置有连接座，线控直驱悬挂通过上端的连接座与线控底盘车平台转动连接；

所述连接座的上端均连接有从动齿轮，每个从动齿轮对应一个转动安装在线控底盘车平台上的主动齿轮，主动齿轮与对应从动齿轮相啮合，每个主动齿轮还对应有一个转向驱动器，转向驱动器的尾端铰接在线控底盘车平台上、伸缩端偏心铰接在主动齿轮上。

进一步地，主动齿轮呈扇形，主动齿轮与从动齿轮模数相等、并且直径大于从动齿轮，转向驱动器用于驱动主动齿轮带动从动齿轮转动，实现车轮转向，当转向驱动器驱动主动齿轮由其中一端与从动齿轮啮合转动至另一端与从动齿轮啮合时，车轮转向180°。

进一步地，连接座通过回转支撑轴承与线控底盘车平台转动连接。

进一步地，所述连接座的上端固定设置有固定轴，所述从动齿轮与固定轴通过键连接。

进一步地，所述主动齿轮分别通过台阶轴安装在线控底盘车平台上，主动齿轮的转动中心固定设置有轴承孔，轴承孔内安装有关节轴承，主动齿轮通过关节轴承转动安装在台阶轴上，所述转向驱动器的伸缩端铰接在主动齿轮的一端。

进一步地，关节轴承与台阶轴的台阶面之间设置有耐磨垫圈，所述主动齿轮上还连接有将关节轴承封闭在内的压盖，压盖与主动齿轮之间设置有密封圈。

进一步地，所述轴承孔内还安装有用于向下对关节轴承进行限位的孔用挡圈。

进一步地，所述车轮通过轮毂电机与线控直驱悬挂连接，悬挂本体上还安装有刹车装置，轮毂电机配置有制动盘，所述轮毂电机的制动盘位于刹车装置的摩擦片之间，刹车装置的摩擦片用于与制动盘配合实现车轮制动；

所述轮毂电机的转子与车轮的钢圈固定连接，所述线控直驱悬挂的下端设置有水平设置的轴孔，所述轮毂电机的定子轴通过轴套套装在轴孔内，定子轴与轴套之间键连接、且轴套与线控直驱悬挂之间过盈配合，轴套的外端通过法兰与线控直驱悬挂固定连接，所述定子轴远离转子的一端穿出线控直驱悬挂下端的轴孔、并连接锁定螺母、锁定垫片，锁定垫片之间同时通过螺钉连接。

进一步地，所述轮毂电机的转子与轴套之间的定子轴上套设有隔套。

进一步地，锁定垫片连接在锁定螺母的外侧，同时锁定垫片的内周还设置有限位凸起，所述轮毂电机的定子轴外端设置有限位凸起定位配合的卡槽。

本实用新型的有益效果 本实用新型利用转向驱动器较小的行程就可通过线控直驱悬挂实现车轮的180°的转向角度，传动精度高、齿轮传动传动效率高、扭矩大，传动平稳、工作可靠、结构联结简单、紧凑，并且轮毂电机直接驱动悬挂的方式传输扭矩大，效率高，同时便于维修、维护。

本实用新型的车轮可以由横向状态转动至纵向状态，能够在狭小环境中实现行走方向的改变，以适应复杂的工作环境作业。

附图说明

图1为本实用新型的俯视图；

图2为图1的主视图；

图3为图2的局部示意图；

图4为主动齿轮通过关节轴承与台阶轴连接的结构示意图；

图5为轮毂电机的结构示意图；

图6为锁定垫片的主视图；

图7为车轮转动后的第一状态示意图；

图8为车轮转动后的第一状态示意图。

具体实施方式

如图1-6所示，本实用新型包括线控底盘车平台1，线控底盘车平台1的两侧分别安装有车轮2，车轮2通过线控直驱悬挂3与线控底盘车平台1连接，所述线控直驱悬挂3上端固定连接有连接座4，连接座4通过回转支撑轴承5与线控底盘车平台1转动连接。

连接座4的上端均固定设置有固定轴6，所述固定轴6上均通过键连接有从动齿轮7，所述每个从动齿轮7均对应一个转动安装在线控底盘车平台1上的主动齿轮8，主动齿轮8与对应从动齿轮7相啮合，每个主动齿轮8还对应有一个转向驱动器9，转向驱动器9采用电缸，电缸采用伺服电机控制，转向驱动器9的尾端铰接在线控底盘车平台1上、伸缩端铰接在主动齿轮8的一端。

主动齿轮8呈扇形，主动齿轮8与从动齿轮7模数相等、并且直径大于从动齿轮7，转向驱动器9用于驱动主动齿轮8带动从动齿轮7转动，实现车轮转向，当转向驱动器9驱动主动齿轮8由其中一端与从动齿轮7啮合转动至另一端与从动齿轮7啮合时，车轮转向180°。

进一步地，所述主动齿轮8均通过台阶轴10安装在线控底盘车平台1上，台阶轴10固定安装在线控底盘车平台1上，主动齿轮8的转动中心设置有轴承孔11，轴承孔11内安装有关节轴承12，主动齿轮8通过关节轴承12安装在对应台阶轴10上，所述轴承孔11内还安装有用于向下对关节轴承12进行限位的孔用挡圈13，关节轴承12与台阶轴11的台阶面之间设置有耐磨垫圈14，所述主动齿轮8上还连接有将关节轴承12封闭在内的压盖15，压盖15与主动齿轮8之间设置有密封圈16，密封圈16起到关节轴承12内润滑油密封作用。

所述车轮2通过轮毂电机17与线控直驱悬挂3连接，所述轮毂电机17的转子与车轮2的钢圈固定连接，车轮2的钢圈可以起到对轮毂电机17的转子的安全保护作用。

线控直驱悬挂3上还安装有电控盘式刹车装置24，轮毂电机17配置有制动盘，所述轮毂电机17的制动盘位于电控盘式刹车装置24的摩擦片之间，电控盘式刹车装置24摩擦片用于与制动盘配合实现车轮制动。电控盘式刹车装置24为现有常规配置，具体结构不再展开叙述。

所述线控直驱悬挂3的下端设置有水平设置的轴孔18，所述轮毂电机17的定子轴通过轴套19套装在轴孔18内，且轴套19与线控直驱悬挂3之间过盈配合，所述轮毂电机17的定子轴与轴套19之间通过键连接，轴套19的外端通过法兰与线控直驱悬挂3固定连接，所述轮毂电机17的转子与轴套18之间的定子轴上套设有隔套20，隔套20具有安装定位和对轮毂电机17的定子轴外露部分的防尘作用，无需单独的防尘防护装置。

所述轮毂电机17的定子轴远离转子的一端穿出线控直驱悬挂3下端的轴孔、并连接锁定螺母21、锁定垫片22，锁定垫片22连接在锁定螺母21的外侧，锁定螺母21、锁定垫片22之间同时通过螺钉23连接，同时锁定垫片22的内周还设置有限位凸起24，所述轮毂电机17的定子轴外端设置有限位凸起24定位配合的卡槽25，从而使得锁定垫片起到双重防松的作用。

本实用新型的转向原理：

图1为车轮横向布置状态，此时，主动齿轮8中部的啮合齿与从动齿轮7相啮合。

如图7所示，当转向驱动器9驱动从动齿轮2由图1状态顺时针旋转90°后，扇形主动齿轮3转动角度的α2，车轮处于所示纵向布置状态。

如图8所示，当转向驱动器9驱动从动齿轮2由图1状态逆时针旋转90°后，扇形主动齿轮3转动角度的α1，车轮处于所示纵向布置状态。

主动齿轮8由图由图1状态转动至图7、8所示状态时，转动角度α1与α2的大小相等，方向相反，且α1、α2＜90°角。由图7、8可以看出转向驱动器9可以通过线控直驱悬挂3带动对应车轮2实现180°转向。

当转向驱动器9驱动主动齿轮8由图7所示的一端与从动齿轮7啮合转动至图8所示的另一端与从动齿轮7啮合时，车轮2转向180°。